（a）与在循环活性期间的基线方法相比，我们的方法将髋关节的RMSE显着降低0.04±0.02 nm/kg（22±10％，p = 0.03），在膝盖上降低了0.07±0.02 nm/kg（35±8％，p = 3×10-8），与循环活性期间的基线方法相比。对于类似阻抗的任务，我们的方法将RMSE降低了0.11±0.03 nm/kg（35±9％，p = 8×10-7），在膝盖上，膝关节的RMSE在髋关节上降低了0.14±0.03 nm/kg（47±9％，p = 3×10-15）。（b）根据我们的方法和基线方法显示估计器RMSE。（c）与在循环活性期间的基线方法相比，我们的方法在髋关节处显着降低了22.2％±11.8％（P = 6×10-5），膝盖的MAE降低了34.1％±8.9％（P = 6×10-7）。对于类似阻抗的任务，我们的方法在髋关节下将MAE降低了34.4％±8.0％（p = 3×10-9），在膝盖下将MAE降低了50.2％±14.2％（p = 8×10-14）。（d）根据我们的方法和基线方法显示估计器标准化的MAE。（e）显示了相对于地面真相的臀部和膝关节矩的不高度和高估的直方图。（f）显示了所有验证试验中最严重的低估和高估例子的时间序列（这两者都发生在髋关节上）。在盒子图中，黑色正方形描绘了主题间的平均值；彩色盒子描绘了四分位间范围；盒子内的水平线描绘了受试者间的中位数；误差线描述了受试者间的最小值和最大值（n = 10）。星号表示统计显着性（P <0.05；补充数据1中提供了精确的P值）。在散点图中，每个标记对应于单个任务的受试者间平均结果（n = 10对于n = 9的运行条件期望）。