被动机翼部署和缩回中的缩回和拍打微型机器人

2025-06-22 13:03来源:本站

  A,B,无翼膜,离心力将机翼保持在正常的平面上(δ= 90°),即使ΔThreshold的高度阈值= 110°(b)。C,d,高度角(δ)(Δ)(c)和速率(d),带有(浅蓝色),在第一个拍打循环中没有(橙色)膜。在仅惯性的情况下(橙色),我们在前缘晶石中增加了更多的质量,以补偿机翼膜的质量。E,翼展50%的E,击球角(ϕ)和攻击角(α)。阴影区域表示上行运动。借助膜,翼在上行期间以极高的攻击角度运行,但在第一个拍打周期中下跌期间的攻击角度非常小(补充视频7)。因此,膜上的空气动力阻碍而不是促进升高。结果,它们导致机翼比仅惯性的情况晚了稍晚。然而,两种情况都使机翼能够在拍打周期内提升。f,在20 Hz拍打时,不可恢复的机翼的机翼尖端轨迹。高程角的振荡是由于在拍打运动过程中前缘晶石的弯曲引起的。g,h,高程角(g)偏离90°(青色)和100°(红色)(ΔΔ=δ–δthreshold)的阈值角度和偏差速率(h)。i,j,stroke角速度(i)和加速度(J)。机翼的向下移动是在每次中风的开头开发的(上半部的中风由G – J中的阴影区域表示,在该区域中,机翼加速,类似于仅在翼续线中观察到的。

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